独家专访|何涛全首款商用无人扫地机背后的故事

不少人都想知道独家专访|何涛全首款商用无人扫地机背后的故事和一些关于上海大型扫地车价格表的题，下面让小编来为你分享一下吧！

编者按本文作者为“车库42”大吉，受访者为酷哇机器人创始人兼CEO。这是何涛。合力投资是酷哇机器人Pre-A、A轮金融投资机构。

自动驾驶，最容易理解却又最容易被误解的词。

一是对风险投资的热情。近两年来，自动驾驶项目获得大规模融资，在多方资本的支持下，自动驾驶技术逐渐开始渗透到港口、矿区、快递、物流等应用场景。

另一方面是公共关系。今年早些时候，公众对自动驾驶汽车的怀疑达到历史最高点，Uber和特斯拉的自动驾驶事故频发，导致行人和司机死亡。

自动驾驶真的到了应用市场的时候了吗？

“乘用车L4级自动驾驶至少需要四年时间。”酷哇创始人何涛博士在接受采访时表示。

“公众认为乘用车自动驾驶指日可待。一方面，随着媒体宣传放大，人们的期望变得过高。事实上，学术界和工业界的主流观点是，乘用车自动驾驶很快就会成为可能。”“乘用车还有很长的路要走，需要四年多的时间，”他说。

这句话在当前舆论的纷扰中听起来平静了许多。

何涛博士选择了低速自动驾驶的应用场景。2008年初，河涛博士在东京工业大学攻读博士学位时，讨论的主题是自动驾驶，他师从当时的日本著名机器人大师广濑繁雄，主要研究方向颇具特色。自动驾驶领域全定位。

河涛博士提到，他曾在2009年和2010年参加过美日联合团队进行的自动驾驶实验，并跨越了美国100公里，但他表示，在基本原理上并没有取得重大进展。自动驾驶已经快10年了。

“我必须很好地理解这个历史演变，并创造出一个可以在实践中实施的产品。”

经过深入研究和思考，何涛博士于2015年创立了酷哇机器人公司，并邀请前ETH人工智能实验室主任RolfPfeifer加入公司担任首席科学家。此外，在卡内基梅隆大学的战略支持下，两家公司一直在共同进行自动驾驶识别算法的研发。Kuwa的核心团队成员来自CMU、上海交通大学、百度等公司，背景非常酷。

2018年4月24日，酷哇机器人与卫生工程机械行业领军企业中联环境联合推出全首款具备全路面清扫和智能路径规划功能的无人扫地机。这款无人扫地机计划于今年发布。率先在长沙、芜湖、合肥、上海等地区商业化。

这辆无人清扫车在长沙朱家渚公园投入运营。观看新发布的视频，其中包含现场的实际照片。

看完视频，我很兴奋，相比在港口、煤矿进行的项目，扫地机更贴近我们的日常生活，是任何人日常都能轻松接触到的交通工具。说实话，在拜访何涛医生之前，我并不知道清洁工有不同的类型，但九至公园的清洁工也比我平时在街上看到的清洁工更加活泼、丰富多。

长沙无人扫地机真实照片

为了解您对这款扫地机的诸多疑，Garage42对何涛博士进行了独家专访。为了让这次采访中的信息更有价值，我们将讨论以下内容

创新技术的商业落地曲线及酷哇的发展阶段；

自动驾驶商用车两种完全不同的技术逻辑及未来技术拓展路径；

酷哇最新无人扫地机的核心技术及商业前景。

Kuwa的下一个产品计划。

为什么选择清洁工？

在回这个题之前，何涛博士提出了一个非常严密的思维逻辑。

任何技术的发展都遵循一条技术成熟度曲线，也称为技术周期曲线，只有当技术成熟度跨越市场可接受的触发点时，一项新技术才能从实验室走向商业化产品。

例如，人工智能技术的发展就遵循了这样的发展规律，先经历起伏，然后再上升。在触发点打开之前，资本市场将对新技术的发展持乐观态度。但如果长期不落实，资本市场的态度将会发生负面变化。

要找到市场，技术必须足够强大，或者应用标准必须降低。最后，何涛博士选择了自动驾驶技术应用的两个约束条件，一是低速，二是封闭场景。

无人驾驶技术处于技术发展曲线的哪个位置

从上图可以看出，目前乘用车L4级自动驾驶处于技术发展曲线的第一阶段，即预期膨胀期。此时，技术的快速发展已达到顶峰，基础理论已基本成熟，同时理论探索的空间也越来越小。

低速、封闭场景自动驾驶正处于第三阶段，爬坡期的开始。当理论工作者对这项技术的兴趣减弱后，新技术开始在工业中应用，经历一个不断发展的上升期，最后达到稳定应用阶段。

当然，你要选择一个落地较早的场景。

快递机器人是最难的

但即使选择了低速和封闭环境这两个约束，商业着陆场景的多项选择题也没有结束。送餐、快递、清洁等似乎都是适用领域。

何涛博士却不这么认为，并在该领域提出了两种判断逻辑。第一个是工作环境，第二个是移动车辆。

当谈到工作环境时，我们会关注环境的面积、大小和动态。另一方面，我们研究移动障碍物的动力学特性。移动车辆决定了移动车辆的移动特性以及移动车辆的运行要求。

基于这样的判断逻辑，何涛博士对市场上所有的应用场景进行了打分。

应用场景评分图

他发现最难的其实是送货机器人。送货机器人面临的挑战是环境非常复杂。

首先，从环境领域来看，配送机器人面临的环境领域非常大。最后一公里的快递需要覆盖全城的毛细血管。何涛博士指出，尽管百度等经济投入很高，但到2020年只能生成标准高速公路场景的地图。

第二，从环境动态来看，这个环境每天都在变化。街道、巷子修建、拆除，环境的变化必须实时更新。

最后，在环境中的移动障碍物方面，城市街道和小巷没有明确的行走规则，使环境和人处于相对无序、混乱的行走状态。

第二个最困难的任务是在标准高速公路场景中驾驶L4级无人驾驶客车，高速度和高安全要求带来了困难。由于这是标准的高速公路场景，因此可能比送货机器人场景更加有序。

第三个最难的机器人是餐厅内的送餐机器人，餐厅环境虽小，但送餐环境中的人群多种多样，有孕妇、老人、儿童，行走规则混乱。

排在最后的是扫地机，由于速度相对较慢，主要在夜间人少的时候作业。部署和规划。

当然，我选择落地更快，解决了第二道选择题。

移动底盘机器人

在扫地机之前，COWAROBOT还打造了一款名为COWAROBOTR1的产品，一款低速自动驾驶载体，目前已销售超过5000台。酷哇通过团队合作和行李项目积累，迅速进入智能清洁机领域。

何涛博士表示，标准化车辆补贴政策强化后，专用车电动化的政策指引逐渐显现。尤其是强调“美丽中国”的环卫行业，必须更加关注环境污染等题。中联重科等环境卫生巨头开始与底盘制造商合作进行电气化改造。

虽然本质是环保，但却无意间为特种车辆的智能改装奠定了充足的基础。

酷哇最近发布的无人吸尘器是与中联环境合作打造的。新型无人驾驶桑哇机器人首次与领先的环境卫生公司联手。中联环境将提供车辆，酷哇负责完成无人驾驶驾驶和智能运营的一套软硬件集成预安装任务。

当我们谈论一项创新技术的商业落地之路时，我们都会经历从产品原型到完整商业产品落地的过程。前者可以有相对顺利、简单的实施流程，而后者则需要创新团队具备较强的产品实施能力。

COWAROBOT很快完成了原理原型的验证阶段，并开始了推出商业产品的过程。

长沙无人扫地机真实照片

长沙无人扫地机真实照片

何涛博士强调，该产品是一款介于工厂型AGV和自动驾驶乘用车之间的带有移动底盘的机器人。

虽然两者表面上看起来都是无人驾驶，但其底层逻辑却完全不同。

很多企业使用AGV进行智能作业，但AGV最大的题是属于控制型技术，策略比较简单。简单的控制策略有局限性，因为它们通常追求单一的优化。用于静态、固定场景，环境适应性不强。

同时，AGV的计算机不需要对运行环境中的物体进行识别和分类，因此可以将周围的障碍物分类为机器人认知世界无法区分的障碍点云。

无人驾驶技术需要检测、识别驾驶环境和其中的障碍物，对其进行分类，跟踪和预测障碍物的运动轨迹，规划合理的局部路线，建立智能策略。

除了无人驾驶之外，智能操作系统还需要强大的产品封装能力。酷哇团队在机器人和自动化领域拥有丰富的经验，包括多轴联动控制，能够输出从自动识别到无人操作的一整套智能操作解决方案。

两人在与中联环境洽谈合作时很快达成了一致。

何涛博士补充道，清洁工作的入口包括三个要素第一是工程车辆，第二是清洁设备，第三是清洁设备的控制，这三者必须结合起来。

酷哇连接无人驾驶系统和智能操作系统要做三件事一是接管无人车的控制，二是连接整个清洁设备的控制，三是基于逻辑优化智能清洁操作。清洁控制。

无人驾驶是扫地机的移动底盘。机器人技术代表了扫地机的智能操作系统。Kuwa想要的是系统化、智能化地升级整个卫生流程。

酷哇自主研发的无人驾驶系统

针对无人驾驶系统，酷哇自主研发了一套识别、规划、定位系统，包括无人驾驶智能识别系统、决策规划系统、基于特征的全定位系统和多级防范系统。冲突模块，安全策略。

扫地机的无人硬件配置集成了激光雷达、毫米波雷达、摄像头、超声波雷达等传感器组合，确保时刻检测障碍物。它还具有一套强大的底盘运动执行策略来克服或规避障碍。

在感知方面，低速场景所需的传感器探测范围比高速场景要小，因此配置位置也完全不同。扫地车采用了三个16线激光雷达的组合，以相机视觉为主要方式进行双目识别，激光雷达互补。

最终的结果是扫地机可以全自动完成有限区域的清扫任务，包括路边识别、路边清扫、S形清扫、避障等。

下面我们通过照片来了解一下扫地机的实际操作情况。

没有司机的情况下驾驶

智能识别系统垃圾识别

智能识别系统垃圾识别

识别后主动跟踪、清理

智能识别系统，识别行人

自动避障

路径智能学习技术

路边清洁

自适应清洁模式

基于功能的全定位

对于整个无人驾驶系统，就不能不提到酷哇的定位技术，这是一种基于特征驱动的全定位技术。

何涛博士于2008年开始研究无人驾驶环境下的全定位题。他表示，传统地图GPS不适合在封闭环境中进行定位。

简单地说，基于特征的全定位是指车辆识别物体，然后根据物体的特征和相关的现有存储信息确定其当前位置。

例如，当您看到埃菲尔铁塔时，您可能会认出它是埃菲尔铁塔，并确定它是在法国巴黎的某个地方。这个过程与人类的认知过程完全一致。

基于特征的全局Geps是理所当然的吗？不是一个不知名的人

Jeeplus品牌，英文名Jeeplus，Jeeplus/Jeeplus品牌创立于2009年。Jeeplus品牌产品主要包括洗车机、全铜电机、全自动洗车机、自动洗车机、高压洗车机和商用洗车机。清洗机、洗车泵、洗车管接头、洗车机、高压机、高压洗车泵、高压泵、高压洗车、压管机、洗车设备、家用洗车、洗车水喷枪、高压水泵、清洁车等

公司是一家好公司。上海酷哇机器人有限公司成立于2015年，专注于提供短途无人交通和智能服务机器人技术解决方案，以创造美好的未来出行体验为目标。目前，公司的主要产品是R1自动追踪行李箱和无人扫地机。COWAROBOTR1自动跟随行李箱，集成结构化无人技术，应用超小型射频跟踪技术，集成非机械激光器、超声波雷达、视觉镜头等传感器。它是机器人技术与家居用品相结合的无人运输技术的应用。COWAROBOT无人吸尘器是智能卫生领域的首次尝试，未来计划扩展到中型设备、大型设备、垃圾运输设备。